Prototipe Robot Avoider sebagai Mesin Penggerak Robot Medical Assistant
Bayu Fandidarma, Yuda Ragil Praditya, Yan Gusti Kurniawan
Abstract
Permasalahan yang diangkat pada penelitian ini adalah membangun prototipe mesin penggerak Robot Medical Assistant yang memiliki fungsi Obstacle Avoidance dengan gerak otonom. Penelitian yang sudah dilaksanakan sebelumnya masih menggunakan joystik untuk menggerakkan robot atau dengan kata lain robot masih secara manual disetir manusia. Karena sangat tidak reliable dan terlalu bergantung pada manusia, maka metode setir manual ini perlu ditingkatkan performanya dengan pengaplikasian metode otonom pada robot. Maka dalam penelitian ini disuguhkan suatu metode yang lebih baik supaya robot dapat bergerak secara otonom dan memiliki fungsi Obstacle Avoidance supaya robot dapat menghindari halangan dengan baik. Jadi user menentukan titik tujuan dimana saja dan tugasnya apa lalu menekan tombol ‘START’ ketika robot siap berangkat. Pengujian dilakukan dengan memberikan perintah untuk robot bergerak dari satu lokasi ke lokasi lainnya dengan dipasang beberapa halangan pada jalur yang tersedia. Dari pengujian ini mendapatkan hasil bahwa robot lumayan berhasil menghindari hambatan dan pergi ke tujuan dengan rerata kesalahan pengukuran sensor sebesar 1.25%.
Keywords
Mobile robot, Obstacle avoidance, Robot medical assistant, Sistem otonom
S. Mahajan, and C.M. Vidhyapathi, “Design of a Medical Assistant Robot,” in 2nd IEEE International Conference On Recent Trends in Electronics Information & Communication Technology (RTEICT), India, 2017.
M. Septyan, and T. Agustinah, “Trajectory tracking automated guided vehicle using fuzzy controller,” in 1st IEEE International Conference of Artificial Intelligence and Information Technology (ICAIIT), Yogyakarta, 2019.
B. Fandidarma, A. Jazidie, and R.E.A. Kadier, “Forming formation of particle swarm using Artificial Neural Network Self Organizing Map (ANN-SOM) with 2-leveled strategy,” in 1st IEEE International Conference of Artificial Intelligence and Information Technology (ICAIIT), Yogyakarta, 2019.
N.S. Utami, A. Jazidie, and R.E.A. Kadier, “Path planning for differential drive mobile robot to avoid static obstacles collision using modified crossover Genetic Algorithm,” in 3rd IEEE International Seminar on Intelligent Technology and Its Applications (ISITIA), Surabaya, 2019.
A.D. Pambudi, T. Agustinah, and R.E.A. Kadier, “Reinforcement point and fuzzy input design of Fuzzy Q-learning for mobile robot navigation system,” in 1st IEEE International Conference of Artificial Intelligence and Information Technology (ICAIIT), Yogyakarta, 2019.
Article Metrics
Abstract has been read : 657 times
PDF file viewed/downloaded: 0 times