Desain dan Analisa Kontrol Optimal Pada Sistem Non Linear Reaction Wheel Pendulum

Abstract

Pada penelitian ini mendiskusikan tentang kontrol sistem sebuah reaction wheel pendulum. Reaction wheel pendulum adalah sebuah contoh implementasi dari sistem non linear dan sistem underactuated. Reaction wheel pendulum juga merupakan contoh ideal untuk mempelajari sistem kontrol. Sehingga hasil dari penelitian ini dapat dimanfaatkan untuk
keperluan laboratorium di pendidikan perguruan tinggi khususnya pada bidang sistem control. Reaction wheel pendulum adalah sebuah pendulum yang sederhana dengan rotating disk. Rotating disk ini menempel pada poros motor dc dan torsi kopling antara rotation disk dan pendulum dapat digunakan mengontrol gerak system. Pada artikel ini, model matematika dari
bentuk state – space juga didiskusikan. Algoritma kontrol LQR yang digunakan juga dijelaskan secara singkat. Simulasi yang digunakan dengan menggunakan MATLAB juga dilakuka untuk membuktikan kinerja dari sistem kontrol yang digunakan. Dari hasil simulasi menunjukkan bahwa system Reaction Wheel Pendulum dapat stabil dengan menggunakan nilai  [-534.5587 -111.3672 -10.000 -4.4596].